Селището е възникнало през 18-19 век, но укрепва с построяването на ж.п. линията Русе - Стара Загора в началото на 20 век като става важен ж.п. възел.

Според преданието, по времето на Цар Иван Асен II над селото около махала Нейчевци е бил летния дворец на царя. До днес мястото се нарича Градът и е чест обект на иманярски набези. Отново според легендата, на ливадите в падината под селото са пасли конете на Асеневци. От там е произлязло и името на днешното село - Царева ливада. Платото до селото е историческата местност Стринава. То е по-трудно достъпно и в Средновековието е укрепено като стратегическа твърдина. Днес са запазени останки от крепостни стени и основи на сгради. Едно от укрепленията, открити в района - на 2 км северно от с. Царева Ливада, е идентифицирано с крепостта Стринава (Царовището), споменавана от византийски писатели, във връзка с боеве, станали там. Тук е легендарното място където са родени братята Асен и Петър от майка куманка и баща българин, и по-късно те често идват в Стринава на почивка и лов която им е била като лятна резиденция. Заедно с принадлежащите на укрепения район още три крепости - Боруна, Куклата и Калето, тя е играла важна роля в отбраната на Втората българска държава. Някои от тези крепости имат троен ред стени, дебели до 2 метра. В околността са намерени монети, стрели, копия, мечове, катинар тежащ 13 kg. Това са безспорни доказателства за интензивен живот. Около Стринавското плато с площ около 5-6 квадратни километра, ареалът чак до Трявна изобилства с имена на местности като Цар Асеник, Цар Каоляник, Царюви бахчи, Царското, Стърната, Цар Асенова пътека, самото село Цареви ливади и т.н.

През 1949 година селото е прекръстено на Върбаново в чест на комунистическия партизанин Върбан Генчев. Старото име е върнато през 90-те.